太原理工团队自研机器人通过全地形越野验证中国科学报

8月20日，记者从太原理工大学获悉，日前该校张金柱副教授团队自主研制的“TL-Q1”四足机器人通过全山地、水路、泥泞、台阶等多类非结构化地形越野测试，在碎石涉水、起伏坡地等科目中表现稳定，标志着团队在轻量化机构设计、多工况运动控制及强化学习步态训练上取得体系化突破。

传统移动机器人在野外复杂环境下易出现感知失效、姿态失稳、决策滞后等问题，而“TL-Q1”具身智能机器人搭载该团队自研运动控制框架，在多类野外复杂地形开展运动性能校核试验，能够实时自适应调整行走步态与机身姿态，充分验证运动执行层在非结构化地形中的稳定作业性能。

区别于常规轮式、履带机器人地形通过性受限、地形适配单一的短板，该机器人具备更强的非结构化地形机动能力；相较于国内外同规格四足装备，样机在轻量化机身设计、复杂野外环境泛化通行能力、运动自适应决策、工程落地成本可控性四方面形成显著差异化竞争优势。

张金柱介绍，团队此次重点攻克三大技术难点：一是适配多类野外复杂地形的轻量化足式机器人机构优化设计；二是多工况自适应分层步态运动控制算法体系构建；三是分场景强化学习步态训练策略开发。本次试验的机械结构、运动控制算法、多地形步态优化策略均由团队独立完成，彻底摆脱了对国外成套方案的依赖。

“此次全地形越野试验成功，既是学校在人工智能、机器人、智能制造交叉学科领域的阶段性成果，也是产学研融合、赋能新质生产力发展的一次实践验证。”张金柱表示，下一步团队将聚焦行业实际需求，持续优化机器人轻量化机身、多地形自适应运动控制框架与分层强化学习步态策略，加快原型迭代升级，深耕野外勘探、应急救援、特种巡检等多元应用领域，全力推动科研成果产业化落地，打造适配各类复杂工况的智能化实用装备。